自主和半自主系统以及应用中的危险检测

实施例涉及自主和半自主系统以及应用中的危险检测。转换器可以使用采样的图像和LiDAR特征来提取与每个初始转换器查询相对应的3D位置是否存在危险、危险的形状和/或其类的表示并且对其进行解码。这些检测可以被提供给自主车辆的一个或更多个控制部件，该自主车辆可以使用这些检测来导航、规划或以其他方式执行一个或更多个操作(例如，避障、车道保持、车道变换、合并、分道等)。一些实施例采用自动化方法从由数据收集车辆收集的传感器数据中得到真值数据，诸如表示检测到的静态场景点、可导航空间边界或检测到的危险对象的数据。因此，可以检测到诸如道路碎片和其他障碍物等危险，并且可以为各种感测任务生成真值数据。