基于激光雷达SLAM地图的果园最短路径规划方法

本发明公开了一种基于激光雷达SLAM地图的果园最短路径规划方法，用于果园作业机器人自主导航。首先利用激光雷达SLAM技术采集果园三维点云数据，构建高精度地图。随后对点云数据降采样去除噪声，提取地面点云并计算坡度信息。接着，通过随机森林模型分割点云，区分通行与非通行区域，并利用改进DBSCAN算法提取果树中心坐标，利用核密度估计判别果树行方向。然后，构建包含坡度代价层的代价地图，综合考虑路径长度、坡度信息与障碍物分布。采用改进A*算法引入代价地图信息，使用16邻接方式优化路径平滑性，并利用贝塞尔曲线进一步对路径进行局部平滑处理，生成最短路径。本发明融合多项技术，适用于复杂果园环境，具有较高的鲁棒性和适用性。