基于人机共融策略的外骨骼系统助力控制方法及装置

本申请提出了一种基于人机共融策略的外骨骼系统助力控制方法及装置，该方法包括：通过多种类型的设备采集人体和外骨骼系统的基础运动数据，初始化外骨骼系统的运动状态；基于基础运动数据构建人机共融动力学模型；以人机共融动力学模型为基础，通过EKF算法对采集的实时数据进行处理，估算出人体和外骨骼系统的多种动态参数；结合动态参数和人机共融动力学模型，确定外骨骼系统的助力控制策略，并根据用户的个性化参数对助力控制策略进行调整；控制外骨骼系统执行调整后的助力控制策略。该方法采用人机协同的运动意图预测算法进行助力控制，可以提高外骨骼系统助力的精确性和灵活性，能够动态适应用户的个体差异。