一种基于改进扩展卡尔曼滤波的六自由度低速重载车辆关键参数估计方法

本发明提供了一种基于改进扩展卡尔曼滤波的六自由度低速重载车辆关键参数估计方法，所述低速重载车辆为多轴分布式电驱动铰接车，所述六自由度低速重载车辆关键参数估计方法包括以下步骤：建立考虑侧向运动、横摆运动、侧倾运动以及铰接点的作用力的六自由度车辆动力学模型，得到系统的状态方程和观测方程；以采集到的待估计车辆的相关数据为基础，利用改进扩展卡尔曼滤波算法对建立的六自由度车辆动力学模型进行求解，得到车辆关键参数的估计结果。本发明提供的六自由度低速重载车辆关键参数估计方法，易于实现，抗干扰能力强，估计精度高，适用于复杂道路工况下低速重载车辆的状态估计。