基于FPGA加速的高精度实时Stewart平台正向运动学求解方法

本发明公开了一种基于FPGA加速的高精度实时Stewart平台正向运动学求解方法，主要解决现有Stewart平台正解计算复杂度高、实时性不强、精度不高等问题，其实现步骤是：建立Stewart平台模型并确定工作空间；根据截断高斯分布选取数据集，进行神经网络拟合；对神经网络量化并部署；实现CORDIC正余弦解法，预计算雅可比矩阵存放到FPGA中；神经网络输出作为迭代初值，通过迭代获取正解位姿；通过数组分割、循环展开和流水线进行正解加速。本发明通过引入低硬件资源消耗策略实现了将正解模块部署到FPGA中，实现一次正解解算耗时小于250μs，正解位姿误差小于0.01cm和0.01°。