基于车道识别的毫米波雷达前向防碰撞预警方法及系统

本发明关于基于车道识别的毫米波雷达前向防碰撞预警方法及系统，涉及智能驾驶技术领域。该方法包括：获取毫米波雷达发送的点云信息，以及与当前车辆对应的行驶数据；基于点云信息生成目标信息，目标信息用于指示毫米波雷达检测范围内的至少一个目标；结合目标信息以及运动数据，生成当前车辆与目标对应的预测碰撞结果；基于预测碰撞结果生成防碰撞预警信息。根据点云聚类追踪结果对目标所在车道、速度和位姿信息进行筛选和判断，准确估计与前方车辆距离及碰撞时间，做出恰当的预警措施，进一步提升结果的可靠度与抗干扰能力。