一种基于六轴液压机械臂的多轴运动控制方法

本发明涉及机械臂控制技术领域，具体公开了一种基于六轴液压机械臂的多轴运动控制方法，所述方法包括以下步骤：建立六轴液压机械臂的动力学模型及液压系统模型，基于预设任务需求，在笛卡尔空间或关节空间生成运动轨迹，并通过S型加减速算法优化轨迹平滑性；采用偏差耦合同步控制策略，实时采集各液压缸的位置、速度及压力信号。本发明实施例的基于六轴液压机械臂的多轴运动控制方法通过多层次建模、多算法融合与智能化优化，解决了液压机械臂多轴协同控制中的同步误差、非线性干扰、能耗高等核心问题，实现了高精度、高鲁棒性、低能耗的工业级运动控制，适用于重载搬运、精密装配等复杂场景。