一种基于水下光视觉的AUV位姿检测方法、系统、介质及程序产品

本发明公开了一种基于水下光视觉的AUV位姿检测方法、系统、介质及程序产品，属于水下机器人领域。该方法包括：通过分析图像蓝色通道特征判定水体浊度，动态调整灰度化权重并采用蓝通道增强生成预处理图像；构建轮廓数量、间距及面积的三重约束条件，结合变步长策略实现阈值自适应优化；通过轮廓圆形度筛选提取灯芯像素坐标，建立漏检分级机制，基于指数平滑滤波预测和历史帧数据进行特征点补偿；最终根据置信度分级执行P3P位姿解算。本发明能适应多种水域，较好地实现蓝色光源特征提取与特征点匹配任务，提高AUV位姿检测的稳定性与准确性。