基于实时噪声估计的多冗余陀螺仪加权融合方法及装置

本发明提供一种基于实时噪声估计的多冗余陀螺仪加权融合方法及装置，涉及惯性导航与多传感器融合技术领域。该方法包括：首先，对多个冗余陀螺仪的测量信号进行滑动窗口采样与多尺度小波分解，提取不同频率尺度下的小波系数；随后，在各尺度上应用基于互差观测的噪声方差估计方法，实时估算各通道的噪声强度；最后，依据最小方差准则构建融合权重，实现冗余信号的加权融合与虚拟陀螺仪信号输出。本发明结构简洁、计算高效，能够提升动态环境下惯性导航系统的测量精度与鲁棒性，适用于动态复杂工况下的嵌入式高精度导航系统。