一种模块化机器人运动单元形态设计与优化方法

本发明提供了一种模块化机器人运动单元形态设计与优化方法，包括：提取面向具体任务需求的多种类典型机器人构型特征，获得构型特征集合；设计构型表征规则，将构型特征表征为有向拓扑图，获得有向拓扑图集合；提取可组成有向拓扑图集合内所有拓扑图的基础节点，制定模块化机器人运动单元形态映射与生成规则，获得运动单元的基础形态；表征运动单元的形态特征，获得运动单元形态特征优化参量；依据运动单元形态特征优化参量，构造运动单元形态优化策略，通过自适应差分进化算法，获得运动单元最优形态。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现模块化机器人运动单元形态的快速设计与优化。