一种激光雷达传感器的反演方法

本发明公开了一种激光雷达传感器的反演方法，包括以下步骤：搭建虚拟无人船碰撞检测系统；采用四元数的计算方法，将虚拟无人船碰撞检测系统中虚拟激光雷达的局部坐标系中的测量转换到世界坐标系中，实现虚拟激光雷达发射的射线的发射方向和起点位置的确定；基于虚拟激光雷达发射的射线的发射方向和起点位置，通过水平和垂直两个维度的扫描覆盖确定虚拟激光雷达视场范围，实现虚拟激光雷达的射线追踪；对搭建的虚拟无人船碰撞检测系统进行空间划分；检查射线与包围盒的相交情况，筛选出可能发生碰撞的区域，检查射线与区域内物体是否会发生碰撞进行检测；当射线检测到碰撞时，生成点云数据点，实现激光雷达传感器的反演计算。