一种三足六轴联动调姿平台算法

本发明公开了一种三足六轴联动调姿平台算法，属于自动化控制领域。主要步骤：先建立基坐标系与R坐标系，确定零位时各铰支点坐标；逆解运算根据平台目标姿态（包含平移与旋转信息）构建变换矩阵，经坐标变换、误差补偿得到上平面转轴点位置，再结合机械结构算出下平面转轴点运动位置及驱动端输出量；正解运算依据平台当前位置，通过确定下平台铰支点坐标、设定连杆夹角、投影计算、坐标变换及牛顿迭代法求解关键参数，得出平台姿态。该算法达成的效果是：能实现调姿平台姿态与驱动动作间的精准转换，有效解决现有六轴调姿平台如液压缸驱动存在的耗能高、噪音大、受环境影响大等问题。