针刺系统以及针刺控制方法、装置、介质

本发明公开了一种针刺系统以及针刺控制方法、装置、介质，所述方法包括：基于待针刺的预制体的三维模型，获取所述预制体三维模型的轮廓特征点集；基于所述轮廓特征点集，获取针头在各轮廓特征点上的目标位姿序列；基于所述目标位姿序列获取机械臂的轨迹参数；基于所述机械臂的轨迹参数控制机械臂工作，以驱动所述针头对所述预制体进行针刺。该方法根据待针刺的预制体的三维模型对机械臂进行轨迹规划，可以控制机械臂将刺针带到预设位置进行针刺，实现三维异型回转预制体针刺作业，适用于异形回转预制体，能有效提高针刺效果。