基于多特征知识辅助粒子滤波的检测前跟踪算法

本发明涉及水下目标检测与跟踪技术领域，具体涉及一种基于多特征知识辅助粒子滤波的检测前跟踪算法，能够有效应对不同海况、噪声条件下的蛙人检测与跟踪任务，显著提升海上安全监测能力。所述方法包括以下步骤：步骤一：目标状态与声呐观测参数初始化；步骤二：蛙人多向运动及状态转移模型构建；步骤三：基于多特征辅助的粒子滤波。本发明结合蛙人散射模型与多向运动模型作为先验知识优化粒子状态转移过程，将粒子滤波与检测前跟踪算法相结合，进而有效提高水下蛙人的检测跟踪精度。本发明尤其适用于对水下蛙人与类似蛙人的运动小目标的实时检测与跟踪。