点云数据的语义分割方法及相关装置

本申请公开了一种点云数据的语义分割方法及相关装置，所述方法包括：对待分割点云数据进行采样处理，得到中心点采样数据和邻域点采样数据；根据第一坐标数据和第二坐标数据，得到相对距离数据；对中心点采样数据进行特征提取，得到中心点特征；以及，对相对距离数据和第二多维特征数据进行特征提取，得到邻域点特征；对中心点采样数据、中心点特征和邻域点特征进行特征聚合处理，得到每个中心点的第三多维特征数据；根据每个中心点的第三多维特征数据确定待分割点云数据中每个点的第四多维特征数据；将第四多维特征数据输入到预设模型中，得到待分割点云数据中每个点的分割结果。本申请可以提高点云数据的分割精度。