一种水下机器人多层级部署与跨域投送方法

本发明提供一种水下机器人多层级部署与跨域投送方法，包括：利用水面船只投送水下一级终端机器人作为水下机器人输送平台，其控制器单元与动力单元可实现水下机器人的一级跨域投送；待水下机器人输送平台部署完成后启动一级终端管理单元与一级布放回收单元，投送其内部装载的多个水下二级终端机器人作为水下机器人作业中转平台，该平台的跨级通信、跨域投送与区域覆盖组网能力由一级终端管理单元中整合的一级水声通信模块、分布式输送模块与空间组网模块实现；待水下机器人作业中转平台部署完成后启动二级终端管理单元与二级布放回收单元，投送其内部装载的多个水下三级终端机器人作为水下作业终端，各级水下机器人依照子母式分布策略梯次控制，实现水下机器人的多层级部署与跨域投送。