一种位姿估计方法和装置

一种位姿估计方法，包括：获取用于对目标图像中包含的目标物体进行位姿估计的参考图像集合；其中，所述参考图像集合中的参考图像分别包含不同视角下的所述目标物体；所述目标图像包含的所述目标物体的视角与所述参考图像包含的所述目标物体的视角不同；基于所述参考图像集合对所述目标物体进行三维重建，得到与所述目标物体对应的三维模型；基于所述三维模型构建包围所述目标物体的三维边界框，并获取所述三维边界框的角点的位置坐标；基于所述三维边界框的角点的位置坐标，对所述目标图像包含的所述目标物体进行位姿估计计算。