一种基于多部门平衡策略的多方多目标无人机路径规划方法

本发明提供了一种基于多部门平衡策略的多方多目标无人机路径规划方法，包括：步骤1，将多方多目标无人机路径规划问题建模成一个多方多目标的连续优化问题，效率部门关注路径调度的高度变化和燃料消耗等效率目标，安全部门关注路径调度的对人和对物等安全风险，最终决策部门希望挑选同时符合双方部门的最优路径；步骤2，采用基于多部门平衡策略的演化优化算法对多方多目标的连续优化问题求解，在个体选择阶段，劣化倾斜个体的适应值；在个体繁殖阶段，每个个体朝着该个体所处最差部门上最优解演化。本发明方法搜索出尽可能同时满足效率部门和安全部门的无人机规划路径，适用场景广泛，可以适配在复杂的无人机路径规划问题上。