基于双通道自适应事件触发的多智能体系统安全趋同控制方法

本发明公开了基于双通道自适应事件触发的多智能体系统安全趋同控制方法，该方法首先建立多智能体系统数学模型，基于多智能体系统数学模型，设计多智能体系统中每个智能体的控制器。其次建立序列缩放攻击模型，结合到智能体的控制器。然后基于含序列缩放攻击的智能体的控制器，进行事件触发控制器设计。以后基于事件触发控制器，进行安全趋同控制，完成对多智能体系统中多智能体的控制。本发明不仅可以有效抵御恶意网络攻击，而且可应对带宽资源有限的问题，适用性与适用范围得到提升与扩展。