一种人形机器人的腰身系统及其运动方法

一种人形机器人的腰身系统及其运动方法，包括分体式机身骨架、背板、偏航关节模组、行星滚柱丝杠组件A和B、横滚基座，嵌套于俯仰基座内部，其横滚运动由俯仰基座的内圈机械限位，防止角度超限损坏腰部骨架；机身骨架一分为二，分为腰部骨架和肩部骨架，且腰部骨架主要是放电池模组，且作为行星滚柱丝杠A和作为行星滚柱丝杠B的输出端关节求轴承A和B的支撑件；由于横滚基座安装在俯仰基座内部，这样横滚基座在做横滚运动时，俯仰基座的内圈还可以起到机械限位的作用，避免横滚角度过大而破坏腰部骨架；偏航基座不仅可以作为俯仰轴A和俯仰轴B的支撑件，还作为基座轴A和基座轴B的支撑件，通过一体式零件，可以提高腰部运动的位置精度。