一种高精度的地面无人平台自主定位方法和系统

本发明涉及一种高精度的地面无人平台自主定位方法和系统，属于无人车定位技术领域，解决了现有技术中因天气恶劣和卫星定位受限条件下定位精度不高的问题。具体步骤包括：采集地面无人平台的激光雷达点云、4D毫米波雷达点云及惯导数据，得到多模态数据；筛选4D毫米波雷达点云中的动态点云；基于所述动态点云，对初步降噪后的激光雷达点云进行二次降噪，得到降噪后激光雷达点云；基于所述降噪后的激光雷达点云估计地面无人平台的初始位姿，结合所述多模态数据，利用因子图对所述初始位姿进行全局优化，并将优化后的位姿更新到全局地图中，得到地面无人平台的定位结果，显著提高在恶劣天气或卫星定位受限条件的条件下其定位的鲁棒性和精度。