大规模无人艇调度方法、系统、设备和介质

本发明公开了大规模无人艇调度方法、系统、设备和介质，涉及无人艇调度技术领域，包括基于推进角度和功率参数构建扰动预测模型，利用非线性特征函数映射推进控制数据；根据传感器数据分析剥离残差，得到剥离后的姿态信号，并压缩异常扰动；根据误差窗口波动构造模型漂移指数，基于模型漂移指数进行漂移判断并触发模型自校。本发明所述方法提供了高精度的扰动预估，提高了模型在动态水域条件下的适应性，提高了系统对环境变化的响应能力，在动态变化的水域环境中提供更为稳定和可靠的无人艇调度能力，避免了因模型漂移导致的调度误差，确保了无人艇调度系统在复杂和变化的环境中长期稳定运行。