移动体的控制装置、移动体的控制方法以及存储介质

提供能在防止机器人过度接近障碍物的同时进行路径生成的移动体的控制装置、移动体的控制方法及存储介质。移动体的控制装置具备：识别部，其至少基于拍摄移动体的周边状况得到的图像，识别移动体的周边状况；生成部，其基于识别出的周边状况及所设定的目的地，生成从移动体到目的地且由被移动体通过的途经地点构成的路径；及控制部，其以使移动体沿着所生成的路径经由途经地点移动到目的地的方式控制移动体，生成部在周边状况包含障碍物的情况下，基于以障碍物为基准的第一区域、以障碍物为基准且位于比第一区域靠外侧的位置的第二区域以及以障碍物为基准且位于比第二区域靠外侧的位置的第三区域中的至少任一个和路径，决定是否进行路径的修正。