一种复杂环境下插入式振捣机器人振捣点识别定位方法

本发明公开了一种复杂环境下插入式振捣机器人振捣点识别定位方法，通过改进YOLO11n‑seg模型进行振捣区域分割，结合掩码优化算法改善分割精度，能够高效分辨复杂环境中的振捣区域。接着，基于自适应分割方法处理掩码粘连区域，提高候选振捣点定位精度。为满足振捣点间距要求，采用改进的双标准贪婪算法进行振捣点筛选，优化振捣点布局。实验结果表明，本发明能够有效实现振捣区域分割、候选振捣点定位与振捣点布局优化，具有高效性和准确性，适用于复杂仓面和大面积素混凝土仓面，为插入式振捣机器人在复杂环境中的工程应用提供了理论和技术支持，推动了振捣施工准备阶段的智能化进程。