一种基于三维点云的原位再制造修复系统及方法

本发明公开了一种基于三维点云的原位再制造修复系统及方法，包括：工控机、分别与所述工控机连接的双目结构光相机和协作机器人，所述协作机器人配载有与智能化焊机连接的焊枪，实现步骤为：采用对偶四元数以及奇异值分解算法对双目结构光相机进行手眼标定；使用双目结构光相机拍摄工件，获取待修复区域完整点云；使用泊松表面重建算法对待修复区域进行表面重建；根据侧壁熔合优化公式，在Cura软件中对待修复区域模型进行路径规划，得到待修复区域的填充路线坐标。本发明所提出的方法可以减少增材再制造修复后工件侧壁出现未熔合的焊陷缺陷，同时改善邻接侧壁处焊缝表面平整度。