一种融合多模态感知的四足机器人及控制方法

本申请提供了一种融合多模态感知的四足机器人及控制方法，机器人包括：机身模组，开设镂空孔；驱动模组，设置两个动力源；运动模组，包括四组运动下肢机构，分别与两个动力源传动连接；感知模组，包括设摄像机、激光雷达和激光测距仪；其中，摄像机用于采集周围环境信息；激光雷达用于采集地面状态信息；激光测距仪用于采集距离信息；控制模组，用于接收并比对周围环境信息、地面状态信息和距离信息中的任意两者是否超出预设偏差阈值，并将处于预设偏差阈值内的对应信息进行调和，以实现机器人在运动过程中的准确避障。通过本发明提供的机器人，解决了现有的机器人的高重量、高成本、高能耗和低运动性能以及避障能力差的问题。