一种基于无人机点云扫描的地下管廊探测方法

本发明涉及地下管廊空间探测领域，具体的涉及一种基于无人机点云扫描的地下管廊探测方法，包括步骤1：布设反射片，采集反射片在绝对坐标系下的三维坐标；步骤2：无人机飞行时进行三维激光扫描，对地下管廊入口处进行点云采集，无人机携带的激光雷达采集空间点云数据，视觉传感器记录环境图像信息；步骤3：建立空间特征关联的相对坐标系，进行点云SLAM解算；步骤4：基于SLAM算法解算出地上、地下连续的空间点云，提取扫描点云中的三维坐标；步骤5：应用罗德里格矩阵转换方法将相对坐标系下点云转换到绝对坐标系下；步骤6：获取地下管廊的真实空间位置信息。通过无人机的连续扫描，并结合地面GNSS测量，得到地下管廊在绝对坐标系下的真实空间位置。