一种腹腔镜手术机器人及其控制方法

本发明涉及医疗器械技术领域，具体公开了一种腹腔镜手术机器人及其控制方法，机器人包括依次连接的串联臂、并联臂及手术末端执行器，所述串联臂包括依次连接的第一连接臂、移动臂、第一转动关节、第二连接臂、第二转动关节、第三转动关节、第三连接臂、第四转动关节。方法包括获取所述拖动力与拖动力在各关节处产生的力矩的关系、各关节上测量的力/力矩及各关节的重力平衡力矩，确定机械臂上拖动点处的拖动力，机器人通过串联三个依次垂直回转的转动关节和一个第四转动关节，自由度高，多种姿态的转换所需的空间小，在手术区域的运动范围更大。