考虑非平衡有向通信图的多智能体系统分布式一致性优化方法

本发明涉及一种考虑非平衡有向通信图的多智能体系统分布式一致性优化方法，属于多智能体系统协调控制领域。该方法包括：S1：建立多智能体系统的一阶动力学模型；S2：构建多智能体系统的非平衡有向通信拓扑网络，通过邻接矩阵描述智能体间的通信关系；S3：定义全局优化目标为最小化所有智能体的局部成本函数之和；S4：构造基于距离的自适应精确惩罚函数，将集合约束优化问题转化为无集合约束优化问题；S5：设计自适应耦合增益实现分布式优化问题的求解，以及设计辅助变量实现对拉普拉斯矩阵零特征值所对应的左特征向量的估计；然后根据估计值更新智能体的状态变量和辅助变量，解决成本函数不可微的多智能体系统的一致性优化问题。