一种基于Udwadia-Kalaba方程的空地协同多任务约束跟随控制方法

本发明涉及机器人控制领域，尤其涉及一种基于Udwadia‑Kalaba方程的空地协同多任务约束跟随控制方法，包括如下步骤：建立由无人控制设备组成的空地协同系统的动力学模型，并根据U‑K方法建立空地协同系统的系统约束；基于控制问题的分析，建立各无人控制设备之间的多域行为控制约束；将约束跟随误差表示为控制跟随对象，将控制问题转化为可解的约束跟随问题；将各无人控制设备之间的多域行为控制任务整合为一个问题框架，获取该问题框架内的约束力，并设计自适应鲁棒控制器。本发明通过采用多任务处理框架，可以将多个任务整合为一个统一的约束，有效降低系统的复杂性，并提升简洁性与可靠性。