气电混合驱动的柔性外骨骼机器人系统及其控制方法

本发明属于仿生外骨骼技术领域，具体而言，涉及一种气电混合驱动的柔性外骨骼机器人系统及其控制方法，包括：柔性外骨骼本体，绑束于人体下肢，包含环绕小腿布置的多个气动肌肉、位于气动肌肉之间的鲍登线；动力源模块；控制中心，配置为根据穿戴者的康复阶段和环境场景，动态切换气动驱动模式与电机驱动模式；传感器模块用于实时采集运动数据；所述控制中心基于传感器数据，采用仿生多肌肉自适应控制策略和力‑位混合控制策略，实现踝关节多维运动的精准辅助，并通过气动肌肉恒压锁定机制与鲍登线主动卸力机制形成双重防护。本装置通过气电混合驱动、智能控制策略以及创新防护设计，解决了传统外骨骼驱动单一、自由度不足、安全性低等问题。