基于主动感知的田间采摘避障方法及系统

本发明涉及一种基于主动感知的田间采摘避障方法和系统。采摘避障方法包括：初始化硬件及机械臂控制系统；获取作物的RGB图像数据和深度图像数据并进行预处理；将预处理后的作物的RGB图像数据和深度图像数据输入带有注意力机制的改进YOLOv5网络；基于作物目标的颜色阈值对感兴趣区域的像素进行分析，提供避障依据；基于作物目标信息移动机械臂；若作物目标的遮挡率达到阈值或作物目标无障碍物，并且作物目标的深度信息符合采摘条件，则机械臂执行采摘任务。本发明提出的方法，实时感知作物的颜色、深度信息和空间位置，结合深度学习的目标识别与分割，能精准地感知遮挡、障碍物及目标特性。