一种钢体焊缝打磨除锈用智能机器人控制方法

本发明公开了一种钢体焊缝打磨除锈用智能机器人控制方法，包括以下步骤：S1：通过磁轮吸附机构使机器人贴附钢体表面；S2：采用多光谱视觉系统实时跟踪焊缝；S3：基于Hessian矩阵提取焊缝脊线，脊线方向由最大特征值对应的特征向量确定；S4：通过线结构光三维重建和双目立体视觉融合生成焊缝三维模型；S5：利用动态窗口法(DWA)进行实时路径规划；S6：采用B样条曲线对路径进行平滑优化；S7：实时采集MEMS陀螺仪姿态角θ和六维力传感器反馈数据Fmeasured；S8：视觉系统检测到表面光洁度，触发自动返修机制，重新生成路径；S9：通过DDS中间件实现多传感器数据同步。本发明属于焊缝打磨机器领域，具体是指一种钢体焊缝打磨除锈用智能机器人控制方法。