自适应采样绳驱动并联搬运机器人的路径规划方法及装置

本发明提供的自适应采样绳驱动并联搬运机器人的路径规划方法及装置，涉及路径规划领域。本发明通过获取起始点、目标终点以及机器人的相关信息等，确定机器人的搜索空间；在机器人初始状态可行时，以起始点与目标终点为根节点分别创建随机树；采用双向自适应调整生长策略分别在各自的搜索空间进行搜索采样，找到可行路径中的下一个子节点；遍历当前子节点的每个相邻节点，选出最佳父节点；不断交替拓展两颗随机树的新节点并尝试连接，直到完成随机树的构建，生成启发式轨迹；根据启发式轨迹控制机器人沿轨迹运动到下一子节点；更新机器人的状态与环境信息，重新采样拓展新节点，直到机器人到达目标终点。本发明能生成高效、安全可行的路径。