一种水下超冗余灵巧机器人的抗扰运动控制方法及系统

本发明涉及一种水下超冗余灵巧机器人的抗扰运动控制方法及系统，所述方法包括以下步骤：S1、获取多源传感器数据，计算水下超冗余灵巧机器人的实时运动状态；S2、基于水动力扰动经验公式和非线性扰动观测器，加权估算环境水动力干扰并进行补偿，修正机器人的运动状态误差；S3、构建位置‑速度级运动学预测模型和第一滚动优化函数，规划速度级运动状态作为控制参考；S4、构建速度‑加速度级混合状态预测模型和第二滚动优化函数，通过遗传算法进行优化，计算加速度级构型调整和推进器推力调整控制量，实现机器人主动运动控制。与现有技术相比，本发明可以在保证稳定性的同时，提高水下超冗余灵巧机器人在复杂环境中的运动精度和抗干扰能力。