一种多电机协同控制方法

本发明公开了一种多电机协同控制方法，包括：（S1）构建多电机系统的分布式协同控制架构，包含与各电机一一对应的智能控制节点、动态耦合观测器网络及协同误差补偿模块；（S2）建立包含动态耦合项的多电机动力学模型，所述动态耦合项表征电机间的运动状态交互影响；（S3）通过所述动态耦合观测器网络实时估计各电机间的动态耦合系数K_{ij}，并将估计值传输至对应智能控制节点；（S4）基于李雅普诺夫稳定性理论设计自适应协同控制律，生成包含动态耦合补偿项的控制信号，（S5）根据各电机的实时负载状态，通过模糊逻辑规则动态调整控制权重分配系数，输出最终驱动指令至各电机执行机构。