一种基于信息网格划分的路径规划方法

本发明公开了一种基于信息网格划分的路径规划方法，包括构建基于网格的搜索环境，并初始化起点、终点及网格中节点的航行代价；定义节点到终点的代价函数，并从终点出发，按照反向搜索策略计算代价和路径；检测环境变化，并更新受环境变化影响的节点代价；递归地更新受影响的节点的邻接节点的航行代价和其到终点的代价；更新全局最优路径，并结合船舶航行特性进一步优化路径，生成可执行的航行指令。本发明通过引入增量式更新策略和动态代价函数模型，有效提升了船舶在动态环境中的路径规划效率，能够快速响应障碍物的变化，为船舶提供高效且安全的航行路径，显著提高了相关任务的执行效率，实现了智能化的船舶导航和海域管理应用。