一种基于MixFormer的无人机目标跟踪方法

本发明公开了一种基于MixFormer的无人机目标跟踪方法，属于无人机跟踪监测领域。目标跟踪网络主要由三个部分组成：混合注意力模块Mixed Attention Module(MAM)的骨干网络用来提取和融合特征，同时执行特征提取和目标模板与搜索区域的相互作用。在MAM中，使用来自目标模板和搜索区域的token的自注意和交叉注意操作。自注意负责提取目标或搜索区域的自身特征，而交叉注意则实现特征交互，以混合目标和搜索区域信息。预测头进行目标左上角和右下角的定位。在线样本置信度预测模块Score Prediction Module(SPM)，根据预测得分来选取可靠的online template，增强长时目标跟踪的鲁棒性，该目标跟踪方法具有较好的跟踪鲁棒性与实时性，对目标外观与背景的剧烈变化有较强的泛化性能，适用于无人机目标跟踪。