露天矿轮斗连续装备直行自主纠偏路径规划系统及方法

本发明公开了一种露天矿轮斗连续装备直行自主纠偏路径规划系统及方法，涉及露天开采装备智能控制技术领域。系统通过北斗差分定位双天线安装在轮斗连续装备上，实时解算传输臂的绝对空间方位角数据。结合回转齿轮结构上的绝对值多圈编码器检测出传输臂与行走方向的偏移角度。两类数据经可编程控制器融合后，逻辑运算出履带实际行进角度，与预设在轨道车上的北斗定位天线检测的行走方向基准线方位角进行动态比较。生成左右履带差速调节指令，实现连续装备行走实时纠偏，有效的保证开采工作面的直线性。通过北斗精准定位融合位姿传感器的定位方法大大提高了定位准确性，为露天矿轮斗连续装备高效作业提工作也支持。