稳定上下楼梯的载人载物平台及其控制方法

本发明涉及机器人技术领域，具体公开了一种稳定上下楼梯的载人载物平台及其控制方法，所述机器人包括双出轴电机、平行四边形双连杆越障机构、同步装置，其中双连杆机构由相位差180度的内连杆和外连杆构成，外连杆末端设圆形小齿以自适应卡合台阶边缘，同步装置通过链条与齿轮强制前后传动轴同相位旋转。通过L型连杆设计结合弹性件调平机制，载人载物平台在上下楼梯过程中实时保持水平状态。本方案显著降低重心起伏，通过结构轻量化与动态控制协同，兼具高载重能力、低能耗及抗干扰特性，适用于养老助残、物流搬运及灾害救援等多场景，有效解决了传统机器人楼梯越障时的打滑、侧翻及平台抖动问题。