活塞式回转支撑装置及控制方法

本发明涉及一种活塞式回转支撑装置及控制方法，属于煤矿机器人自动化技术领域。该装置包括后端盖、传动体活塞、缸筒、输出连接盘、前法兰及滚珠。后端盖通过异形导向轴与传动体活塞的异形孔配合，实现活塞的轴向滑动及周向止转；传动体活塞的螺旋槽与输出连接盘的多头螺纹啮合，将直线运动转换为旋转运动；缸筒与前后端盖形成密封液压腔，通过液压油驱动活塞往复运动。控制方法通过调节液压流量实现输出连接盘的正反转及速度调节。本方案利用液压驱动实现高承载能力，螺旋传动结构简化减速机构，滚珠与滚道降低摩擦阻力，适用于煤矿井下恶劣环境，满足机器人关节0‑360°精准转动需求。