一种点云去噪方法、装置、介质及设备

本申请提供了一种点云去噪方法、装置、介质及设备，涉及点云处理技术领域。该方法通过获取激光点云数据，并对激光点云数据进行地面分割，得到非地面点云，以排除地面点云信息的干扰。对非地面点云进行聚类，得到多个聚类目标块；针对任一聚类目标块中的目标点云，构建目标点云对应的聚合特征信息；将多个聚类目标块依次输入预置的噪点检测模型，利用噪点检测模型基于目标点云对应的聚合特征信息，对目标点云进行分类，得到目标点云的类别；将类别为噪点的目标点云删除。从而，快速找到并滤除聚类目标块中的噪点，进而排除噪点点云对自动驾驶系统的干扰，提升自动驾驶系统环境感知的准确性。