一种基于拓扑地图的动态场景构建方法及系统

本发明涉及机器人导航技术领域，提供了一种基于拓扑地图的动态场景构建方法及系统，包括：对于每一帧图像，提取语义节点和特征节点，并分别在特征维度和空间维度上进行合并，得到新节点集，链接节点，得到当前帧图像的新边集合；对于每一帧图像，将新节点集与上一帧图像的节点集进行并集操作，将新边集合与上一帧图像的边集合进行并集操作，得到场景图；对于场景图，通过时间阈值触发节点休眠机制，将超时未观测到的节点和边标记为休眠状态，在定位时休眠状态下的边和节点被忽略，休眠状态的节点保留历史拓扑关系以支持路径规划连续性，且可通过重新观测实现状态激活。能够有效地反映环境中的动态元素。