一种具有触觉与力反馈的教学用龙门平台可拆卸机械手及控制方法

本发明公开了一种具有触觉与力反馈的教学用龙门平台可拆卸机械手及控制方法，包括龙门平台，龙门平台的底部一侧安装有教学协作机械臂，龙门平台的底部另一侧安装有随动机械臂，教学协作机械臂和随动机械臂的末端安装有第一固定座，第一固定座的外壁一侧设置有焊枪。本发明涉及焊接设备技术领域，通过感测组件在焊枪的末端实时感测与工件之间的接触力，便于学员根据实际焊接需求精准快速地调整焊枪在焊接轨迹点的相对位置和角度，同时，控制系统生成焊接轨迹示教程序，实现两个或多个焊接机械手的同步作业，提高焊接作业的质量和效率。