可自动探测地质硬度的挖掘机的控制方法

本发明提供一种可自动探测地质硬度的挖掘机的控制方法，包括：以所述可自动探测地质硬度的挖掘机的转动轴心为圆心进行旋转，通过深度图像采集单元获取半径为R的待施工范围内的深度图片；以深度图片构建待施工范围的三维地形模型；根据三维地形模型中地表起伏数据集和障碍物分布图，生成初始非线性挖掘轨迹，其中，初始非线性挖掘轨迹中包括多个间隔设置的采样点；控制可自动探测地质硬度的挖掘机历遍初始非线性挖掘轨迹钟的采样点进行采样，在采样过程中通过深度图像采集单元实时采集采样点的深度图像，并根据采样点的深度图像判断该采样点的硬度是否超过设定值并进行标注；最终生成待施工范围内的三维地形‑地质硬度模型。