基于移动式超声复合传感器与固定接收阵列的高精度动态3D测绘系统及方法

本发明公开了基于移动式超声复合传感器与固定接收阵列的高精度动态3D测绘系统及方法，所述系统包括：移动式复合传感单元，包括3D定位模块，用于实现物体表面的快速初步测绘；表面高精度测绘模块，用于实现高精度3D表面测绘；以及嵌入式控制器；固定接收阵列，布置于测绘区域边界，呈多面体几何分布，用于定位信号捕获；数据处理单元，包括定位线程处理单元，用于实时位姿解算；成像线程处理单元，用于表面形貌重建；以及数据融合模块，用于将成像细节映射至定位坐标系。本发明通过移动式超声复合传感器和固定接收器捕获物体的表面微结构，结合跨模态数据融合技术，实现坐标定位以及表面轮廓重建，可提高测绘精度与效率，具有较好的环境鲁棒性。