一种机器人抓取物体的方法及相关装置

本发明公开一种机器人抓取物体的方法，包括：通过多点脉冲激励获取物体的表面振动、瞬态变形和三维形变数据，生成应力波特征映射数据；根据应力波特征映射数据分析物体内部传播特性，识别应力传递通道，确定材质边界位置和变形敏感区域，生成内部结构特性数据；根据内部结构特性数据计算变形风险系数和稳定性贡献度，选择抓取位置，生成抓取策略数据；根据应力波特征映射数据和抓取策略数据识别固有频率和局部变形特性，设计力加载序列，监测振动状态和变形量，动态调整力加载序列。本发明能够准确预测物体的变形行为，通过分析物体内部结构特性确定最优抓取策略，并基于频率调制实现动态力控制，有效解决了变形物体抓取过程中的不稳定性问题。