保障状态约束的桅杆式起重机在线轨迹规划方法及系统

本发明涉及欠驱动系统的自动控制技术领域，提供一种保障状态约束的桅杆式起重机在线轨迹规划方法及系统，该方法包括构建桅杆式起重机的线性运动学模型并开展模型变换，得到用于轨迹规划的状态空间模型；求解有驱动状态子模型和无驱动状态子模型所涉及矩阵指数的解析解；通过零阶保持法进行离散化，获得离散模型，通过矩阵指数的解析解计算离散模型的参数矩阵；构建预测模型和误差模型；将状态约束转化为输入约束，选取代价函数构建二次规划；求解二次规划的最优解，根据最优解构建桅杆式起重机的在线轨迹。本发明实现货物精准吊运的同时，保障起重机作业时的状态约束，大大增强了桅杆式起重机在吊装运输过程中的安全性。