密闭拒止环境自适应路径规划算法

本发明公开了一种密闭拒止环境自适应路径规划算法，属于移动机器人导航技术领域。该算法针对密闭拒止环境中障碍物密集、动态干扰多的特点，通过创新性地将人工势场法与基于采样的RRT算法和动态窗口法相结合，实现了全局与局部路径规划的有机融合。算法通过将人工势场引力场引入RRT采样过程，使新节点生成始终偏向目标方向，通过动态调节采样扇区角度实现自适应变化；在局部路径规划中，利用全局人工势场引力场优化DWA评价算法，实现更好的动态避障效果。本算法适用于无人机、特种机器人等在密闭拒止环境中的路径规划需求。