一种升降机构和机器人

本发明公开了一种升降机构和机器人，其中，升降机构包括：多组升降支撑件，后一升降支撑件通过滑块依次安装于前一升降支撑件，且约束运动于对应升降支撑件上下两端；首端升降支撑件固定于固定件，固定件固定有驱动装置；第一牵引件的一端固定于驱动装置的输出轴，并依次饶经每层升降支撑件的上滑轮与下滑轮，第一牵引件的另一端固定于末端升降支撑件的下部；第二牵引件的一端固定于驱动装置的输出轴，第二牵引件的另一端固定于末端升降支撑件；第一牵引件与第二牵引件在输出轴上绕向相反。还公开了安装有上述升降机构的机器人。升降机构通过两套牵引结构，实现单驱动双向控制的多级升降。